水戸黄門（第2シリーズ）

水戸徳川家二代目藩主。今は隠居して「大日本史」編纂に取り組むかたわら、西山荘で畑仕事に精を出している。説教くさく我儘な振る舞いも多いが、一生懸命生きている市井の人々に対してはすぐに心を動かされ、思わず肩入れしてしまうような人情味あふれる人物。

光圀に仕える若き水戸藩士。
裏表がなく明るい性格。
老公に対しても、思ったことをそのまま口にしてしまうことがよくある。また、女好きで旅先で出会う若くて美しい女性にはいい格好をしたがる。
剣の腕は一流。

光圀に仕える若き水戸藩士。
不器用で真面目な性格。
そのため、路銀や印籠の管理を任されている。暴走しがちな助さんを制止する場面も多く見られる。人情に厚く、いざとなれば行動で示すような男らしさを持ち合わせている。

元義賊。理由あって老公に仕えるようになる。先回りして情報収集をしたり、老公たちが危機に陥った時に現れたりするなど、陰から一行を支える存在。雲のように掴みどころのない性格だが、その能力の高さから老公は絶対の信頼を寄せている。トレードマークは赤い風車！

元々は、志津川あたりに代々忍ぶ里隠れだったが、柳沢吉保の策略で老公の敵として立ちはだかる。その後、老公の優しさに触れていくうちに改心し、弥七とともに一行の旅を見守るように同行する。
くノ一としての能力の高さはもちろんのこと、色仕掛けで敵の懐に潜り込むというような艶やかさを持つ。

熊本藩主・細川綱利の娘で、老公の姪にあたる。熊本新田藩の利昌に嫁入りが決まっている身でありながらも父親を案じ、「父ともっと話がしたい」と西山荘まで老公を訪ねる。一度は断られるも、無理矢理旅に同行することに。姫でありながら市井の人々の気持ちも汲める真っ直ぐな性格で、剣の腕もなかなかのもの。