国民的時代劇シリーズ「水戸黄門」第１７部。旅から戻った黄門さま・水戸光圀（西村晃）は、西山荘で晴耕雨読の日々を過ごしていた。黄門さま暗殺を企てながら、その人格にふれて以来すっかりシンパとなったお銀（由美かおる）は、うっかり八兵衛（高橋元太郎）とともに黄門さまの側に仕えていた。 そんな折、芝・増上寺で営まれた四代将軍家綱の法要において、接待役の鳥羽藩主・内藤忠勝と宮津藩主・永井尚長がともに急死するという奇怪な報せが…。この事件に端を発した鳥羽藩の権力争いを収拾するため、黄門さま一行は志摩へ世直し旅に向かう。一行の動きを阻止すべく、権力争いの黒幕でもある老中・柳沢吉保は追手“柘植（つげ）の飛猿”（野村将希）を差し向けるのであった…。