息子頼常のお城がある四国・高松に住みついてしまった黄門様・水戸光圀（西村晃）一行。旅へのムシがうずき出した黄門様だったが、金毘比羅宮への参拝の帰りに志乃（山口いづみ）が誘拐される事件に巻き込まれる。志乃は福岡・黒田藩主の息女・綾姫（片平なぎさ）と間違われたのだった。奸臣に丸め込まれた父・直政を諌めるべく、江戸の屋敷を出て九州に向かう綾姫だったが、奸臣の差し向けた追手に捕まってしまう。危ういところだった綾姫を救った黄門様は、一連の事件の裏に柳沢吉保（山形勲）の陰謀を察し、一行と綾姫を伴い九州・福岡へ向かう…。